Esta pergunta está formulada de uma forma pouco correcta. Diria quase que pode ser uma pergunta "armadilhada". Da forma como a pergunta está feita, a resposta só pode ser: «É, é possível.»

Pessoalmente, preferia que a pergunta fosse: «Há algum indício de que tenhamos sido visitados por extraterrestres?».
Neste caso, a resposta é não. Não há qualquer prova, vestígio ou indicio de que tal tenha acontecido.

De qualquer modo, as palavras "no passado" estão a mais (são um pleonasmo). O verbo já indica que tal visita, se tivesse ocorrido, seria no passado...